PEMBENTUKAN FORMASI SWARM ROBOT DENGAN INPUT LOKALISASI BERBASIS KAMERA MENGGUNAKAN ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO)

RAZAN, MUHAMMAD IRSYAD and Dwijayanti, Suci and Husin, Zaenal (2023) PEMBENTUKAN FORMASI SWARM ROBOT DENGAN INPUT LOKALISASI BERBASIS KAMERA MENGGUNAKAN ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION (PSO). Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_20201_03041281924059.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (5MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (478kB)
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (275kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (329kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (478kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (5kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (80kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281924059_0030078404_0014025604_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (647kB) | Request a copy

Abstract

Pekerjaan yang terus berulang pada industri warehouse memerlukan tenaga kerja yang tidak sedikit serta memakan waktu dan biaya. Salah satu upaya untuk mengatasi hal tersebut adalah dengan menggunakan swarm robot yang merupakan sekumpulan robot yang bekerja sama dalam melaksanakan tugas. Swarm robot menggunakan lokalisasi diri untuk bernavigasi secara mandiri. Namun, penggunaan global positioning system (GPS) untuk navigasi menentukan posisi masih belum efektif. Sehingga, pada penelitian ini dikembangkan metode untuk melokalisasi swarm robot berbasis kamera menggunakan algoritma Particle Swarm Optimization (PSO). Prototipe swarm robot yang telah dirancang kemudian diuji performansinya agar dapat melokalisasi diri dengan input visual dari sensor kamera menggunakan algortima PSO untuk mengetahui posisi terbaik pada masing-masing robot selama bertugas agar menghindari kerusakan. Hasil dari pengujian performa algoritma PSO menunjukkan bahwa nilai akhir fitness yang didapat untuk masing-masing formasi adalah 0 untuk formasi 1 dan 4, serta , 0,71 untuk formasi 2 dan 3. Hasil ini menunjukkan bahwa swarm robot dapat melakukan lokalisasi diri menggunakan algoritma PSO.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Swarm Robot, Lokalisasi, Formasi, Kamera, Particle Swarm Optimization (PSO).
Subjects:	H Social Sciences > HD Industries. Land use. Labor > HD2321-4730.9 Industry T Technology > T Technology (General) > T1-995 Technology (General)
Divisions:	03-Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User:	Muhammad Irsyad Razan
Date Deposited:	28 Jul 2023 04:30
Last Modified:	28 Jul 2023 04:30
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/123220

Actions (login required)

View Item