PERANCANGAN AUTONOMOUS QUADCOPTER BERBASIS VISION CONTROL SEBAGAI SENSOR JARAK

KURNIAWAN, RISANDHA DWI and Efendi, Irmawan (2018) PERANCANGAN AUTONOMOUS QUADCOPTER BERBASIS VISION CONTROL SEBAGAI SENSOR JARAK. Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

[img]
Preview
Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_01_front_ref.pdf - Accepted Version
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (293kB) | Preview
[img] Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_02.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (753kB) | Request a copy
[img] Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_03.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (731kB) | Request a copy
[img] Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_04.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (1MB) | Request a copy
[img] Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_05.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (87kB) | Request a copy
[img] Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_06.ref.pdf - Bibliography
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (88kB) | Request a copy
[img] Text
RAMA_20201_ 03041381320055_0017097405_07.lamp.pdf - Accepted Version
Restricted to Repository staff only
Available under License Creative Commons Public Domain Dedication.

Download (912kB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan teknologi robot saat ini sudah semakin pesat. Banyak usaha telah dilakukan oleh peneliti teknologi salah satunya teknologi robot terbang (UAV). UAV atau Unnamed Aerial Vehicle kususnya multicopter saat ini mampu mendarat secara autonomous gerak bebas ataupun manual dengan acuan koordinat GPS dan perkembangan dalam pencarian objek. Maka dalam tugas akhir ini penulis meneliti UAV yaitu quadcopter agar dapat mendeteksi objek. Dimana quadcopter akan mencari objek dengan bentuk lingkatan merah menggunakan pengolahan citra digital memanfaatkan pustaka OpenCV. Pengolahan gambar dilakukan pada Odroid. Setelah mendeteksi objek maka odroid akan mengirim perintah kepada Pixhawk sebagai kontroler quadcopter dan mengaktifkan Arm yaitu mengaktifkan sistem motor pada quadcopter. Komunikasi antara Pixhawk dan Odroid melalui USB to Serial Interface menggunakan protocol MAVlink. Dari penelitian dan percobaan kali ini didapati bahwa quadcopter bias stabil jika settingnya tepat, PWM masing masing motor berbeda tergantung arah kondisi dan kemampuan terbang. Umumnya bernilai 1000 jika kondisi motor belum terbang dan bernilai lebih sesuai dengan gerak dan arah motor bergerak. Untuk Image Processing sendiri menggunakan HSV sebgai acuan pembacaan warna dan objek yang mana dipengaruhi oleh cahaya. Pembagian pembacaan pada Image processing yang terdapat dalam penelitian kami, di bagi menjadi 3 bagian yaitu jarak pendek ( short distance ) berjarak 0 – 2 meter, jarak menengah ( medium distance ) berjarak 2 – 3 meter dan jarak jauh ( long distance ) berjarak 3 – 6 meter.

Item Type: Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords: UAV, Quadcopter, waypoint, autonomous, landing, object detection.
Subjects: T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7800-8360 Electronics > TK7872.T6K47 Transducers-Design and construction, Detectors, Measuring instruments
Divisions: Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User: Mr. Afrizal Aziz
Date Deposited: 22 Oct 2019 06:26
Last Modified: 22 Oct 2019 06:26
URI: http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/12498

Actions (login required)

View Item View Item