PERANCANGAN SISTEM AUTOMATED GUIDED VEHICLE MENGHINDARI RINTANGAN MENGGUNAKAN KAMERA PIXY

NATALNAEL, GABRIEL and Hikmarika, Hera (2023) PERANCANGAN SISTEM AUTOMATED GUIDED VEHICLE MENGHINDARI RINTANGAN MENGGUNAKAN KAMERA PIXY. Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_20201_03041381924103.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (13MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (3MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (5MB)
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (3MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (356kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (310kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381924103_0007127801_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

AGV merupakan mobil robot otomatis yang dapat bergerak sesuai jalur yang telah ditentukan sesuai arahan. Akan tetapi, beberapa penelitian sampai saat ini masih belum mendapati hasil yang efektif dan benar benar murni tanpa mengalami eror dalam berbagai hal. Baik dalam hal penghindaran rintangan pada saat AGV bermanuver melakukan pergerakannya, dikarenakan AGV yang belum bisa membedakan pendeteksian warna untuk di lingkungan AGV. Dari permasalahan tersebut, maka penelitian ini mengusulkan penggunaan kamera dengan metode Color Based Object Detection untuk menghindari rintangan dan dikombinasikan dengan IR sensor sebagai penggerak dari AGV. Penelitian ini dikembangkan menggunakan Pixy Cam untuk membedakan jenis jenis warna yang akan dihindari di jalur AGV saat bermanuver dari titik start sampai ke waypoint tujuan. Data pertama yang diambil adalah pixel kamera Pixy yang menyesuaikan ukuran dari objek yaitu Pixel X dan Pixel Y dan mendapatkan lebar dan tingginya serta kinerja kamera dalam mengenali warna-warna yang ditangkap oleh kamera. Objek yang dipakai sebagai rintangan adalah 4 benda dengan ukuran dan warna berbeda yaitu ungu, merah, hijau, dan biru. Data kedua yang diambil adalah nilai kontrol dari IR sensor yang dikombinasikan dengan rumus H-Swish dimana nilai yang dimasukkan berupa nilai pembacaan analog, lalu dimasukkan kedalam rumus perhitungan H-Swish dan setelah itu penyesuaian dengan tetapan batasan dan barulah didapati nilai kontrolnya, dengan range nilai kontrol yaitu 0 sampai 255. Data diatas tadi menunjukkan kualitas kinerja dari kamera Pixy mendeteksi rintangan menggunakan Color Based Object Detection dimana didapati data yang sudah mencapai syarat yang memenuhi dari tujuan penelitian dimana kamera bisa membedakan semua warna rintangan yang telah dikonfigurasi dan perhitungan pixel yang mendapati lebar dan tinggi pun juga mendeteksi hanya seukuran benda yang ditangkap kamera. Penggunaan IR sensor sebagai alat gerak dari AGV juga merupakan pilihan yang tepat menurut peneliti dikarenakan dengan penggunaan rumus dasar H-Swish didalamnya, maka kontrol motor juga mendapati range dan batasan dalam menghasilkan nilainya sehingga manuver AGV di jalurnya menjadi lebih stabil dibandingkan saat rumusnya tidak dikombinasikan dengan rumus H-Swish.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7800-8360 Electronics > TK7836.M33 Microelectronics. Integrated circuits--Design and construction. Microelectromechanical systems--Design and construction
Divisions:	03-Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User:	Gabriel Natalnael
Date Deposited:	28 Nov 2023 01:08
Last Modified:	28 Nov 2023 01:08
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/131202

Actions (login required)

View Item