PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI PADA SERVICE ROBOT DALAM RUANGAN INDOOR

ALRIZKI, MUHAMMAD FAHREZA and Rendyansyah, Rendyansyah (2024) PERANCANGAN SISTEM NAVIGASI PADA SERVICE ROBOT DALAM RUANGAN INDOOR. Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_20201_03041282025036.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (3MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (3MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB)
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (347kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (206kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (711kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (46kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (118kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041282025036_0022098804_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Download (1MB) | Request a copy

Abstract

Service Robot dapat menggantikan tenaga manusia dalam memberikan layanan kepada pelanggan. Dalam melaksanakan tugasnya, service robot memerlukan sistem navigasi otonom yang terdiri dari mapping, self-localization, dan path planning. Pada penelitian ini telah dirancang sistem navigasi pada service robot yang menggunakan sensor RPLIDAR A3 dalam membuat peta yang dihasilkan oleh Hector SLAM, memakai algoritma Adaptive Monte Carlo Localization yang menggabungkan pembacaan sensor rotary encoder serta sensor RPLIDAR A3 sebagai self-localization, dan global path planning menggunakan algoritma A-Star sebagai pembuat rute perjalanan serta local path planning menggunakan Timed Elastic Band yang bertugas menghindari rintangan pada saat kondisi dinamis. Pengujian dilakukan secara real-time dalam menjalankan navigasi service robot dalam ruangan indoor serta dilakukan pengujian secara simulasi pada saat melakukan perbandingan algoritma SLAM menggunakan software Gazebo. Pada penelitian ini Hector SLAM berhasil dalam membuat peta dalam rungan indoor sesuai dengan lingkungan aslinya, lalu AMCL memberikan informasi yang akurat mengenai lokasi dan arah hadap robot pada peta, serta A-star memberikan rute terbaik dalam melakukan pergerakan, dan TEB planner dapat melakukan proses re-route ketika bertemu rintangan dalam kondisi dinamis. Sistem navigasi service robot yang telah dibuat mampu melakukan pergerakan otomatis dari titik awal hingga ke titik yang ditentukan baik dalam kondisi statis maupun dinamis dalam peta yang telah dibuat.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Service Robot, Navigation, RPLIDAR, Gazebo, Hector SLAM, AMCL, A-Star, TEB planner
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK1-9971 Electrical engineering. Electronics. Nuclear engineering > TK1 Electrical engineering--Periodicals. Automatic control--Periodicals. Computer science--Periodicals. Information technology--Periodicals. Automatic control. Computer science. Electrical engineering. Information technology.
Divisions:	03-Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User:	Muhammad Fahreza Alrizki
Date Deposited:	18 Jul 2024 04:15
Last Modified:	18 Jul 2024 04:15
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/151480

Actions (login required)

View Item