PEMODELAN SISTEM KONTROL ROBOT OMNI-DIRECTIONAL WHEEL BERDASARKAN KINEMATIK MENGGUNAKAN SISTEM METODE LOGIKA FUZZY

SARI, SARTIKA and Nurmaini, Siti and Rendyansyah, Rendyansyah (2019) PEMODELAN SISTEM KONTROL ROBOT OMNI-DIRECTIONAL WHEEL BERDASARKAN KINEMATIK MENGGUNAKAN SISTEM METODE LOGIKA FUZZY. Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_56201_09011381520081.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (10MB) | Request a copy
	Text RAMA_56201_09011381520081_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (22MB) | Request a copy
Preview	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (2MB) | Preview
	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (552kB) | Request a copy
	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (445kB) | Request a copy
	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (3MB) | Request a copy
	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (111kB) | Request a copy
	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (127kB) | Request a copy
	Text RAMA_56201_09011381520081_0002085908_8837410016_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (5MB) | Request a copy

Abstract

Mobile Robot Omni Wheel merupakan robot beroda yang dapat bergerak secara efisien kesemua arah. Robot jenis Omni Wheel merupakan mobile robot yang dirancang dengan menggunakan roda omni (omni wheel). Metode yang digunakan yaitu sistem metode logika fuzzy sebagai sistem kontrol gerak roda Mobile Robot Omni Wheel. Sistem kontrol logika fuzzy digunakan untuk mengontrol atau mengendalikan Mobile Robot Omni Wheel dalam bergerak melakukan perpindahan dari posisi awal ke posisi target yang diinginkan menggunakan fuzzy goal dan dapat menghindari halangan menggunakan fuzzy avoider dalam perjalanan menuju target dengan berdasarkan penurunan persamaan kinematik yang berfungsi untuk meminimalisir error pergerakan dan mengendalikan kecepatan dan arah putar tiap-tiap roda (positive, negative, zero). Dalam penelitian menggunakan algoritma logika fuzzy yang dibandingkan dengan tanpa menggunakan logika fuzzy. Hasil percobaan pada setiap lingkungan yang digunakan untuk pergerakannya bahwa dengan menggunakan sistem logika fuzzy hasil error yang dihasilkan lebih kecil dan hasil trajectory yang lebih bagus dalam pergerakannya dibandingkan dari pada hasil error dan hasil trajectory tanpa menggunakan sistem logika fuzzy.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Mobile robot omni wheel, sistem kontrol, fuzzy goal, fuzzy avoider, persamaan kinematik
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ210.2-211.47 Mechanical devices and figures. Automata. Ingenious mechanisms. Robots (General)
Divisions:	09-Faculty of Computer Science > 56201-Computer Systems (S1)
Depositing User:	Users 1456 not found.
Date Deposited:	21 Aug 2019 08:21
Last Modified:	21 Aug 2019 08:21
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/4725

Actions (login required)

View Item