SISTEM KONTROL FORMASI BERDASARKAN KOMBINASI METODA LOGIKA FUZZY TIPE-2 DAN DINAMIK PARTICLE SWARM OPTIMIZATION

Tutuko, Bambang (2019) SISTEM KONTROL FORMASI BERDASARKAN KOMBINASI METODA LOGIKA FUZZY TIPE-2 DAN DINAMIK PARTICLE SWARM OPTIMIZATION. Doctoral thesis, Universitas Sriwijaya.

[thumbnail of disertasi_BTUTUKO_082019.pdf]
Preview
Text
disertasi_BTUTUKO_082019.pdf

Download (6MB) | Preview

Abstract

Sistem kontrol formasi merupakan isu penting pada aplikasi sistem robotik berkelompok (swarm), karena saat melakukan tugasnya sekelompok robot harus mengikuti lintasan yang telah ditentukan sambil mempertahankan pola spasial yang diinginkan. Untuk menghasilkan kinerja yang baik, model dan metode sistem kontrol yang sesuai harus ditentukan. Dalam hal robot berkelompok bersifat leader-follower, terdapat satu pemimpin dalam grup sementara robot lain mengikuti pemimpin dengan cara tertentu. Setiap robot harus memiliki kemampuan komunikasi terbatas dan tidak semua informasi global tersedia. Sehingga perancangan sistem kontrol untuk setiap robot harus didasarkan pada informasi lokal. Jika tidak ada pemimpin yang ditunjuk, maka semua robot harus berkoordinasi untuk pencapaian tujuan bersama. Banyak metode sistem kontrol telah diajukan untuk memecahkan masalah dalam pengendalian formasi, namun, parameter stabilitas formasi, pengendalian pola formasi yang berbeda, dan ketidakpastian dalam formasi menjadi hal yang penting ketika sistem kontrol dirancang. Selain itu waktu pemrosesan yang cepat, beban komputasi yang terbatas dan mampu beradaptasi dengan perubahan lingkungan menjadi dasar yang penting lainnya. Untuk mengatasi hal tersebut, dalam penelitian ini akan dikembangkan algoritma baru dengan menggunakan Metode Sistem Logika Fuzzy Tipe-2 (SLFT2) dan Dinamik Particle Swarm Optimization (DPSO). Untuk proses validasi digunakan struktur robot pemimpin/pengikut (leader-follower). Dengan pertimbangan bahwa pendekatan tersebut memiliki kekurangan utama yaitu lemahnya stabilitas sistem, dikarenakan kegagalan pemimpin dalam mengeksplorasi lingkungan dapat menyebabkan kegagalan secara keseluruhan. Sehingga diperlukan perbaikan kinerja pengendalian agar kekurangan model robot leader-follower dapat diatasi. Dari hasil pengujian dan validasi sistem kontrol, dengan metode yang diusulkan menghasilkan kinerja yang memuaskan dalam hal panjang rute tempuh, waktu pemrosesan, menghindari tabrakan dan pergerakan dalam formasi. Telah dilakukan perbandingan SLFT2-DPSO dengan metode yang telah ada, yaitu SLFT2- Gregarious PSO dan SLFT2-PSO, dengan hasil yang sangat memuaskan. Sistem kontrol yang diusulkan dalam melaksanakan tugasnya menghasilkan rute tempuh yang pendek, waktu pemrosesan yang cepat, pergerakan yang halus dan mampu menghindari tabrakan. Selain itu jika robot leader gagal dalam melaksanakan tugas, proses tetap dilanjutkan oleh robot follower. Sehingga dapat dinyatakan bahwa metode SLFT2-DPSO mampu memperbaiki kelemahan pada sistem robotika leader-follower.

Item Type: Thesis (Doctoral)
Subjects: Q Science > Q Science (General) > Q334-342 Computer science. Artificial intelligence. Algorithms. Robotics. Automation.
Divisions: 03-Faculty of Engineering > 21001-Engineering Science (S3)
Depositing User: Dr. Ir. Bambang Tutuko, M.T.
Date Deposited: 26 Jan 2023 03:55
Last Modified: 26 Jan 2023 03:55
URI: http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/87275

Actions (login required)

View Item View Item