PERANCANGAN PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT DENGAN MENERAPKAN ALGORITMA PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560

RAMADHAN, AHMAD and Suprapto, Bhakti Yudho (2019) PERANCANGAN PENGENDALIAN POSISI MOBILE ROBOT DENGAN MENERAPKAN ALGORITMA PID BERBASIS ARDUINO MEGA 2560. Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text ABSTRAK.doc - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (33kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (2MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_01_FRONT_REF.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (936kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (681kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (943kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (512kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (12kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_06.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (81kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_0011027503_07_LAMP.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (448kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281419175_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (10MB) | Request a copy

Abstract

Abstrak— Pengembangan teknik otomasi pergerakan robot menjadi bahan penelitian bagi pengembangan mobile robot saat ini. Untuk dapat mencapai suatu posisi yang diinginkan dari posisi awal, mobile robot membutuhkan suatu sistem navigasi yang dapat mengarahkan mobile robot tersebut ke posisi yang diinginkan. sistem pengendali robot menggunakan metode kontrol Proporsional-Integral-Derivative (PID). Kontroler ini memiliki parameter-parameter pengontrol, yaitu Kp, Ti, dan Td. Ketiga parameter tersebut diturunkan dari perhitungan matematis pada metode PID konvensional. Kesulitan timbul bila plant yang dikendalikan adalah sistem dengan orde tinggi. Dengan metode tuning PID, Metode osilasi Ziegler-Nichols merupakan metode penalaan PID yang dapat dilakukan secara otomatis tanpa memodelkan sistem. Pada metode ini berlangsung dua tahap, yaitu tahap penalaan untuk menentukan parameter-parameter kontrol dan tahap pengontrolan dengan menerapkan parameter tersebut. Proses tuning diawali dengan pemberian parameter Kp=0 kemudian ditingkatkan secara bertahap hingga didapatkan grafik respon PID yang berkesinambungan . Dari grafik respon tersebut dapat ditentukan besar nilai critical gain Kcr dan critical periode Pcr. Nilai Kcr dan Pcr digunakan untuk mendapatkan nilai parameter Kp, Ki dan Kd sesuai dengan aturan yang terdapat dalam metode Ziegler-Nichols. Hasil pengujian tuning parameter PID menggunakan metode ini didapatkan nilai Kp=18, Ki=5.7 dan Kd=14. Dengan menggunakan parameter tersebut respon robot menjadi lebih baik dan mendekati set point.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Proporsional-Integral-Derivative (PID), osilasi Ziegler-Nichols, Mobile robot
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery > TJ212-225 Control engineering systems. Automatic machinery (General)
Divisions:	03-Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User:	Users 692 not found.
Date Deposited:	02 Aug 2019 10:28
Last Modified:	02 Aug 2019 10:28
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/1808

Actions (login required)

View Item