SISTEM KENDALI POSISI AUTOONOMUS UNMANNED GROUND VEHICLE BERODA TANK BERBASIS PID

IBRAHIM, ABDURRAHMAN AFIF and Hikmarika, Hera (2020) SISTEM KENDALI POSISI AUTOONOMUS UNMANNED GROUND VEHICLE BERODA TANK BERBASIS PID. Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_20201_03041381621088.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (4MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381621088_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (10MB) | Request a copy
Preview	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Preview
	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (895kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (210kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (6kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (127kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041381621088_0007127801_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (873kB) | Request a copy

Abstract

Indonesia adalah negara yang beriklim tropis dengan luas daratan 189,1 juta ha, sebagian besar lahan di Indonesia termasuk lahan sub optimal yang di bagi menjadi empat tipologi yaitu lahan kering masam,lahan kering iklim kering,lahan rawa dan lahan gambut. Oleh sebab itu wilayah tersebut sangat sulit dijangkau, implementasi robotika merupakan suatu hal yang menjanjikan dalam penjelajahan pada wilayah tersebut. Teknologi yang dapat digunakan untuk pemetaan atau penjelajahan adalah unmanned ground vehicle (UGV). UGV adalah sebuah kendaraan yang dijalankan untuk tujuan tertentu tanpa dikendarai oleh manusia. Autonomus UGV bergerak berdasarkan area atau jalur yang telah ditentukan, namun pengendaliannya menjadi permasalahan tersendiri sehingga membutuhkan pengendalian yang optimal. Sistem yang dapat membantu untuk mengatasi kesulitan tersebut ialah sistem autonomus dan juga kontrol posisi pada UGV. Pengendalian UGV ini dirancang dengan sistem PID dimana dengan metode trial and error mendapatkan nilai Kp = 20 dan Kd = 0.002. Kecepatan gerak UGV pada penelitian ini bergantung dengan nilai error yang didapat dari sensor GPS yang dihitung dengan menggunakan rumus haversine. UGV mendapatkan perintah untuk berhenti pada posisi posisi yang ditentukan dalam 3 buah jalur, jalur persegi,jalur angka 8 dan jalur lurus. UGV berhasil berhenti pada posisi posisi yang sudah ditentukan dengan perbedaan jarak dengan titik asli sebesar +- 1.7 meter.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Unmanned Ground Vehicle, Control Position,PID
Subjects:	Q Science > Q Science (General) > Q1-390 Science (General) > Q223.M517 Science -- Information services. Information storage and retrieval systems --Science. T Technology > T Technology (General) > T58.4 Managerial control systems Information technology. Information systems (General) T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK1-9971 Electrical engineering. Electronics. Nuclear engineering > TK1 Electrical engineering--Periodicals. Automatic control--Periodicals. Computer science--Periodicals. Information technology--Periodicals. Automatic control. Computer science. Electrical engineering. Information technology.
Divisions:	03-Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User:	Users 6532 not found.
Date Deposited:	22 Jul 2020 07:25
Last Modified:	22 Jul 2020 07:25
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/31575

Actions (login required)

View Item