AUTOMATIC CONTROL STEERING MENGGUNAKAN PID BERDASARKAN ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION(PSO)

SETIAWAN, HARI HANDIKA and Suprapto, Bhakti Yudho (2021) AUTOMATIC CONTROL STEERING MENGGUNAKAN PID BERDASARKAN ALGORITMA PARTICLE SWARM OPTIMIZATION(PSO). Undergraduate thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_20201_03041281621036.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (5MB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281621036_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (6MB) | Request a copy
Preview	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (418kB) | Preview
	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (636kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (77kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (474kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (10kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (84kB) | Request a copy
	Text RAMA_20201_03041281621036_0011027503_07_lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (3MB) | Request a copy

Abstract

Perkembangan yang terus meningkat di bidang sains dan teknologi menyebabkan perkembangan teknologi autonomous vehicle semakin meningkat. Terdapat empat teknologi dasar pada atonomous vehicle yaitu modeling, motion control, map building, dan path planning. Komponen penting pada motion control adalah control steering untuk mengendalikan gerakan pada Autonomous Vehicles. Dalam proses pengontrolan kemudi terdapat banyak gangguan dan ketidakpastian sehingga berbagai metode dalam pengontrolan kemudi telah banyak dilakukan oleh peneliti dan terus berkembang menjadi bidang riset yang populer. Salah satu metode pengontrolan yang paling populer saat ini adalah dengan metode pengontrolan Proportional Integral Derivative (PID). Namun, terdapat permasalahan utama dalam kontrol PID yaitu penyesuaian parameter yang harus cepat dan akurat untuk mendapatkan kontrol yang diinginkan. Dalam rangka mengatasi permasalahan yang ditimbulkan dikembangkan suatu metode untuk optimisasi nilai parameter yang dikenal dengan Particle Swarm Optimization (PSO). Berdasarkan penelitian yang dilakukan, nilai kontrol PID didapat dengan metode Ziegler-Nichols dan metode algoritma PSO. Metode Ziegler-Nichols mendapat nilai Kp= 4,842, Ki= 8,327, dan Kd= 0,704. Nilai rise time 0,162 detik dan settling time yang didapat sebesar 1,2 detik. Sistem juga mencapai keadaan steady state pada waktu 2 detik. Metode PSO mendapat nilai Kp = 7,0339, Ki = 20,0074, dan Kd = 0,6734. Nilai rise time 0,0925 detik dan settling time yang didapat 0,148 detik. Sistem juga mencapai keadaan steady state pada waktu 0,7 detik. Hasil ini menunjukkan bahwa metode PSO lebih baik dibanding metode Ziegler-Nichols.

Item Type:	Thesis (Undergraduate)
Uncontrolled Keywords:	Control Steering, PID, Particle Swarm Optimization, Ziegler -Nichols.
Subjects:	T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering > TK7885-7895 Computer engineering. Computer hardware
Divisions:	03-Faculty of Engineering > 20201-Electrical Engineering (S1)
Depositing User:	Hari Handika Setiawan
Date Deposited:	21 Sep 2021 02:15
Last Modified:	21 Sep 2021 02:15
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/54275

Actions (login required)

View Item