ANALISA KOMPARASI PEMODELAN PENGENDALIAN FORMASI MULTI-ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY TIPE 2 – PARTICLE SWARM OPTIMIZATION

ISLAMI, ANGGUN and Nurmaini, Siti and Satria, Hadipurnawan (2022) ANALISA KOMPARASI PEMODELAN PENGENDALIAN FORMASI MULTI-ROBOT DENGAN MENGGUNAKAN LOGIKA FUZZY TIPE 2 – PARTICLE SWARM OPTIMIZATION. Master thesis, Sriwijaya University.

	Text RAMA_55101_09012682024004.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (6MB) | Request a copy
	Text RAMA_55101_09012682024004_TURNITIN.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (10MB) | Request a copy
	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_02.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (468kB) | Request a copy
	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_03.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (849kB) | Request a copy
	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_04.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Request a copy
	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_05.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (149kB) | Request a copy
	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_06_ref.pdf - Bibliography Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (232kB) | Request a copy
Preview	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_01_front_ref.pdf - Accepted Version Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (1MB) | Preview
	Text RAMA_55101_09012682024004_0002085908_0018048003_07_Lamp.pdf - Accepted Version Restricted to Repository staff only Available under License Creative Commons Public Domain Dedication. Download (2MB) | Request a copy

Abstract

Multi robot merupakan robot yang terdiri dari beberapa robot yang saling terhubung serta dapat berkomunikasi dan berkolaborasi satu sama lain untuk menyelesaikan suatu tujuan dengan kesamaan fisik yang memiliki dua roda terkendali dan satu roda bebas bergerak dengan kecepatan yang sama. Dalam penelitian ini, untuk mengendalikan pergerakan formasi multi robot dalam mencari target karena harus menciptakan bentuk geometris yang dinamis menuju target merupakan masalah utama. Dalam pergerakannya memerlukan suatu sistem kendali agar dapat berpindah posisi sesuai dengan yang diinginkan. Untuk formasi pergerakan multi robot memiliki trajectori sendiri yang telah ditentukan dengan relatif konstan dalam kecepatan dan akselerasi yang bervariasi, bahkan keadaan berhenti mendadak. Berdasarkan kelemahan tersebut, robot-robot harus dapat menghindari rintangan dan mencapai target. Penelitian ini menggunakan algoritma Logika Fuzzy type 2 – Particle Swarm Optimization yang dibandingkan dengan Logika Fuzzy tipe 2 – Modified Particle Swarm Optimization dan Logika Fuzzy tipe 2 – Dynamic Particle Swarm Optimization. Berdasarkan percobaan yang telah dilakukan pada setiap lingkungan didapatkan bahwa pada Logika Fuzzy tipe 2 – Modified Particle Swarm Optimization memiliki data iterasi, waktu, dan resouce yang lebih baik serta pergerakan robot yang lebih halus dibandingkan Logika Fuzzy type 2 – Particle Swarm Optimization dan Logika Fuzzy tipe 2 – Dynamic Particle Swarm Optimization.

Item Type:	Thesis (Master)
Uncontrolled Keywords:	Pemodelan Multi Robot, Particle Swarm Optimization, Logika Fuzy Tipe 2
Subjects:	T Technology > T Technology (General) > T58.4 Managerial control systems Information technology. Information systems (General)
Divisions:	09-Faculty of Computer Science > 55101-Informatics (S2)
Depositing User:	Anggun Islami
Date Deposited:	03 Aug 2022 03:32
Last Modified:	03 Aug 2022 03:32
URI:	http://repository.unsri.ac.id/id/eprint/75557

Actions (login required)

View Item